高空作業(yè)平臺的機構(gòu)自由度和運動原理解讀（二）
發(fā)布時間：2011年 12月 26日 閱讀次數(shù)：2383 次
人類社會科技在不斷的發(fā)展，人類文明不斷發(fā)展，生產(chǎn)力不斷提高，升降機也在進步。生產(chǎn)工具也已經(jīng)由石器、青銅器轉(zhuǎn)而成為各種高科技生產(chǎn)設(shè)備，由單純的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)擴展為衣食住行乃至航空航天。升降機的應(yīng)用市人們的成產(chǎn)生活效率得到了很大的提升。150年來，升降機的材質(zhì)由黑白到彩色，樣式由直式到斜式，在操縱控制方面更是步步出新，所有生產(chǎn)工具的產(chǎn)生無非是使人類的各項工作更簡單更快捷，升降機也不例外。高空作業(yè)升降機整機包括底盤在內(nèi)。共有7個系統(tǒng)部件組成。整個機構(gòu)共有6個自由度：①整機隨同行走系統(tǒng)的移動；②腰部機構(gòu)的回轉(zhuǎn)運動；③伸縮臂的俯仰運動；④伸縮臂的伸縮運動；⑤俯仰機構(gòu)在垂直面內(nèi)的轉(zhuǎn)動；⑥作業(yè)平臺在水平面內(nèi)的左右轉(zhuǎn)動。昨天已經(jīng)就前三個做了講解，今天為大家分析一下后面的三個。
首先來說第四格機構(gòu)：俯仰機構(gòu)保證實現(xiàn)作業(yè)升降機工作時的水平姿態(tài)，并同時提供作業(yè)平臺在垂直面內(nèi)的小角度微調(diào)，其保證作業(yè)平臺水平姿態(tài)的運動由分別安裝于基臂底部和俯仰機構(gòu)下部平衡油缸的偶合運動來實現(xiàn)，這一對平衡油缸組成原理上的液壓平行四連桿機構(gòu)。隨著主臂的俯仰，2個平衡油缸的運動始終互為反向，從而保持作業(yè)平臺工作時的水平姿態(tài)，同時俯仰機構(gòu)下部的平衡油缸可單獨控制，以實現(xiàn)作業(yè)平臺(水平姿態(tài))的微小調(diào)整。
五通過控制安裝于作業(yè)平臺下方的縱向調(diào)姿油缸，驅(qū)動作業(yè)平臺在水平面上左右轉(zhuǎn)動，為用戶最終在平臺上再配置專業(yè)領(lǐng)域里的設(shè)計提供一個自由度的操作空間。
六實現(xiàn)作業(yè)平臺保持水平姿態(tài)的機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計，保持高空作業(yè)升降機在機械臂處于各種運動狀態(tài)時的精確水平姿態(tài)是高空作業(yè)升降機的主要特點，這一特點是通過對平衡油缸聯(lián)動機構(gòu)的(優(yōu)化)運動設(shè)計來實現(xiàn)的，其優(yōu)化設(shè)計過程如下：為設(shè)計與制造的方便，取上、下平衡油缸的行程相等。依據(jù)通用油缸的參數(shù)，設(shè)油缸結(jié)構(gòu)長度為357m．rfl，則油缸縮回時的最短長度。
智能高空作業(yè)升降機是在大型噴漿機器人成熟產(chǎn)品的基礎(chǔ)上派生出來的，它更具有廣泛的使用領(lǐng)域，尤其是平衡油缸聯(lián)動機構(gòu)的使用，滿足并保證了機械臂前端作業(yè)平臺的水平姿態(tài)。這一特性正是智能高空作業(yè)升降機獨到功能，在實際使用中亦獲得了滿意的效果。Xyx文章源自m.klarhb.com濟南龍豪液壓機械有限公司，轉(zhuǎn)載請注明出處。
